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刘备大败唐周，杀敌千余人，俘虏五六百人，马匹二百余匹。邹靖与刘备商议道：“这个唐周勇有余而智不足，虽统兵两万余人，想要破开城池却也不容易，不若我军派一人潜入城中，与乐安太守陈耽约定，于明日夜里看火起为号，两方夹击贼军，那唐周必败，乐安城之围可解也。”

刘备问道：“此法可行，却不知谁能胜此重任？”

张飞听罢自告奋勇：“哥哥，这等差事交与我去做吧，贼人虽多我却不放在眼里。”

刘备听了大喜，便使张飞于今日夜里潜入城去，又让关羽引兵吸引敌军注意力。

入夜，张飞来至城北门贼军大营外十里处，见西门突然乱作一团，知是关羽带兵佯攻，急忙策马飞奔，沿路之上有黄巾贼人问：“什么人，报上口令。”

还没等他说话，张飞早已手起矛落将那人挑飞，众人见了大喝：“有人袭营。”张飞也不去管他，直杀开一条血路来到城门下高声喊道：“速速开门，我乃刘府君派来援军是也。”

恰巧太守陈耽正在城墙上巡视，听见下面有人大喊，忙命人开了城门，张飞打马入城，有人领他来见陈耽。

张飞与陈耽详说了邹靖商议之计策，陈耽闻言很高兴，命人款待张飞不提。

第二日夜间，刘备命人于四个城门外放火，却唯独领兵攻打北门，陈耽在城墙上看到火起，忙点起城中兵马一万人开了北门，骑兵在前冲杀，步兵紧随其后。那唐周手下副将李雄负责守卫北门，见四下火起，忙派人查探，探马来报说刘备带兵来袭，刚要整兵去抵御刘备，又有探马来报乐安北门大开，陈耽领兵杀了出来。李雄自知不敌，欲往西门方向逃去。

刘备在火光中见一敌将头盔上有一簇红樱飘动，从背后摘下长弓一箭射出，正中那将后心，关羽向前一刀将首级斩下。

黄巾贼兵一见李雄被射死立时大乱，只是四下里逃蹿，都恨爹娘少生了两条腿，哪里还有人抵抗。

刘备与陈耽两军合并，一起向西门杀来。那唐周见北门喊杀震天，带了一千余人欲来查看，不想正遇刘备陈耽，关羽拍马上前，青龙偃月刀横着斩向唐周，唐周一见那人一张大红脸，身穿绿袍，在火光照耀下似是杀神一般，吓得腿脚发软，都忘记躲避了，被关羽一刀斩为两段。关羽再补一马将唐周脑袋砍下，用大刀挑着高声喊道：“唐周已死，何不早降？”

众贼听闻主将已亡，谁还卖命，投降者无数，逃走者也有数千。刘备领兵与陈耽入乐安城内整顿。

陈耽命人到临淄报告龚景，言称乐安之围已解，不日便兵发北海。